Нина Семеновна родилась 8 января 1929 года в деревне Глебовка, в 20 км от старинного города Мурома Владимирской области. В 1951 году закончила Нижегородский педагогический институт по специальности « учитель географии» и по распределению приехала в Балахну. Работать начала в правдинской школе № 12. В то время школа была мужской, в классе 50 человек. Нина Семеновна сумела заинтересовать ребят своим предметом, и вскоре все ученики стали считать ее уроки самыми интересными. В 1952 году в школе № 12 создается поисково-краеведческий кружок «Глобус», который возглавила Н.С. Кирюхова. В 1986 году по инициативе Нины Семеновны кружок становится поисково-краеведческим музеем «Глобус» и переезжает в дом № 30 по улице Горького. Следопыты разыскали более 30 могил наших земляков на территории России и других государств Европы, где шли ожесточенные бои. Сейчас там стоят памятники и обелиски воинам – балахнинцам.
Многие в Правдинске знают памятник воинам – выпускникам школы №12, отдавшим свои жизни за Родину в годы Великой Отечественной войны. Его проект и создание принадлежит музею «Глобус», учителю труда Василию Александровичу Нестерову, учителю географии Нине Семеновне Кирюховой и сотрудникам Бумкомбината. Создание памятника не осталось не замеченным. Фотографию обелиска отправили в Москву на ВДНХ. Через год Нину Семеновну пригласили в Москву на Всесоюзный слет красных следопытов. Сам маршал Советского Союза Иван Степанович Конев, вручая награду и пожимая руку Нине Семеновне, сказал: «Спасибо за ваш благородный труд и уважение к имени павших героев!»
В 90-е годы XX века в «Глобусе» начинают собирать материалы о современных войнах в Афганистане и Чечне, о ребятах – балахнинцах, воевавших там.
За время своей работы Н.С. Кирюхова воспитала 14 поколений краеведов, собрала уникальную коллекцию экспонатов, создала 8 томов книг «Никто не забыт, ничто не забыто».